라즈베리파이_초음파센서 사용(파이썬; Python)

Posted on: 2020년 04월 17일 2020년 04월 17일
Categories: 강의자료, 라즈베리파이

BreadBoard에 초음파센서 장착 후 라즈베리파이와 연결

파이썬 소스코드 작성

vi ultraSonic.py : vi를 이용해서 ultraSonic.py 소스 코드 작성
vi가 어려우면 nano ultraSonic.py
저장시 인코딩(Encoding)을 UTF-8로 설정하면 한글 사용 가능(파이썬 2.7버전에서)

#!/usr/bin/env python3
#-*- coding:utf-8 -*-
import RPi.GPIO as gpio
import time

TRIGER = 24
ECHO = 23

gpio.setmode(gpio.BCM)
gpio.setup(TRIGER, gpio.OUT)
gpio.setup(ECHO, gpio.IN)

#period = endTime - startTime에서 startTime값이 null인 경우 발생->초기화
startTime = time.time()

try:
    while True:
        gpio.output(TRIGER, gpio.LOW)
        time.sleep(0.1)
        gpio.output(TRIGER, gpio.HIGH)
        time.sleep(0.00002)
        gpio.output(TRIGER, gpio.LOW)

        while gpio.input(ECHO) == gpio.LOW:
            startTime = time.time()   # 1sec unit

        while gpio.input(ECHO) == gpio.HIGH:
            endTime = time.time()

        period = endTime - startTime
        dist1 = round(period * 1000000 / 58, 2)
        dist2 = round(period * 17241, 2)

        print("Dist1", dist1, "cm", ", Dist2", dist2, "cm")
except:
    gpio.cleanup()

#!/usr/bin/env python3

#-*- coding:utf-8 -*-

import RPi.GPIO as gpio

import time

TRIGER = 24

ECHO = 23

gpio.setmode(gpio.BCM)

gpio.setup(TRIGER, gpio.OUT)

gpio.setup(ECHO, gpio.IN)

#period = endTime - startTime에서 startTime값이 null인 경우 발생->초기화

startTime = time.time()

try:

while True:

gpio.output(TRIGER, gpio.LOW)

time.sleep(0.1)

gpio.output(TRIGER, gpio.HIGH)

time.sleep(0.00002)

gpio.output(TRIGER, gpio.LOW)

while gpio.input(ECHO) == gpio.LOW:

startTime = time.time() # 1sec unit

while gpio.input(ECHO) == gpio.HIGH:

endTime = time.time()

period = endTime - startTime

dist1 = round(period * 1000000 / 58, 2)

dist2 = round(period * 17241, 2)

print("Dist1", dist1, "cm", ", Dist2", dist2, "cm")

except:

gpio.cleanup()

python3 ultraSonic.py : 실행
1. 또다른 실행 방법
  1. chmod 755 ultraSonic.py
  2. ./ultraSonic.py
소스 코드 설명 : 출처(https://fancyfantasysciencelab.tistory.com/9)
1. gpio 번호 / pin 번호
  1. C 언어에서는 wPi 번호 사용(5, 4) : TRIGER 5, ECHO 4
  2. 파이썬은 BCM 번호 사용(24, 23) : TRIGER 24, ECHO 23
2. 초음파의 속도 : (331.5 + 0.6 * 온도)m/s
3. startTime : Echo 입력이 Low에서 High로 바뀌는 시간(초 단위)
4. endTime : Echo 입력이 다시 Low로 바뀌는 시간(초 단위)
5. period : Pulse의 폭(endTime – startTime), 그림에서 Techo
6. dist1 = period * 1000000 / 58 <- 초 단위를 100만분의 1초로 변경
7. dist2 = period * 17241 <- 초 단위를 100만분의 1초로 변경

whan0623

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